Anticamente il centro di Minturno era una delle città della pentapoli degli Aurunci ma all'epoca delle guerre contro i Sanniti, i romani si interessarono molto al luogo. La posizione di questo abitato, per la sua prossimità alla foce del fiume Garigliano, era infatti molto interessante ed in più i romani stavano progettando la Via Appia. L'annessione della città fu comunque definitiva nel 314 a.C. quando i romani intervennero duramente contro gli aurunci in rivolta. L'insediamento di una colonia completò l'opera ( nella zona era stato anche ubicato un semplice castrum ).
In due occasioni fece scalpore a Roma la notizia che nella colonia i fulmini avevano colpito il tempio di Giove e l'attiguo bosco della dea Marica ma per il resto Minturno fu presto uno dei tanti centri romanizzati. Nell'anno 88 a.C. si rifugiò nelle paludi attigue Gaio Mario.
In epoche successive e particolarmente nel periodo imperiale dopo l'invio di nuovi coloni, la Minturno romana divenne comunque rilevante come nodo di collegamento e di traffici commerciali (appunto: il Garigliano e la via Appia). E si ha anche conferma del fatto che la città fosse sovente coinvolta nel traffico importante degli schiavi.
Insieme alla sviluppo commerciale, come evidente dagli scavi, Minturnae godette di un discreto sviluppo urbanistico e fu circondata da mura di tufo. A parte la zona più antica e quella del castrum, l'abitato si sviluppò molto nei pressi della via Appia e della Porta Gemina.
Le esplorazioni archeologiche hanno consentito di identificare opere di diverse epoche: il teatro, il foro, il tempio di Giove con le vicine tabernae, il Capitolium (tempio tuscanico) con annesso pozzo sacro (bidental, dove venivano conservati gli oggetti colpiti da fulmini) , le terme, il macellum, un triportico e varie altre costruzioni. A poca distanza dal centro abitato sono stati ritrovati resti molto antichi di un tempio in tufo che sembrerebbe molto frequentato in periodo ellenistico. In una certa fase questo tempio era comunque dedicato alla dea Marica (divinità della navigazione, dell'acqua e della luce).
I reperti ritrovati sono molti: diversi cippi, antefisse con la rappresentazione di Artemide persiana e di un satiro suonatore, varie iscrizioni ecc.. Diverse cose, dopo gli scavi di Laval Nugent (militare austriaco nato in Irlanda, generale dei Borboni di Napoli), sono dal 1894 in Croazia ed ora sono esposte nel museo di Zagabria accanto alle memorie della Dalmazia romana ed alla celebri bende etrusche trovate in Egitto. Oltre che da missioni italiane, scavi a Minturnae sono stati effettuati, negli anni 30 ed anche dopo, da università americane. In epoca medievale alcuni marmi di Minturno furono utilizzati per arredare il Duomo di Gaeta. Molto materiale è comunque conservato nel locale antiquarium, nei pressi dell'antico teatro Nel piccolo museo è possibile vedere un interessante lapidario e poi diverse statue acefale (Musa seduta, Augusto ecc.).
Importante per l'antica città di Minturno era anche l'acquedotto che partendo dalla sorgente di Capodacqua portava l'acqua dopo un percorso di poco superiore agli 11 km.
All'epoca delle invasioni dei Goti e dei Longobardi, comunque Minturnae fu gravemente danneggiata e gli abitanti rimasti si rifugiarono su una vicina collina dando successivamente luogo all'abitato di Traetto ( che nel 1879 in memoria dell'antica città romana riprese il nome di Minturno). In epoca medievale tutta la zona del Garigliano fu occupata per diverso tempo dai saraceni e nell'anno 915 si svolse in questi luoghi una famosa battaglia.
Da qualche tempo unitamente alla visita dell'antica Minturnae, non distante dalla frazione Marina di Minturno, sono consigliati anche alcuni degli itinerari del parco di Gianola e Monte Scauri. Tale parco, oltre ad interessanti ambienti naturali della zona, include altri interessanti siti archeologici ( l'antichissima stazione marittima di Oppidum Pirae, una bella villa forse appartenuta a Mamurra, antico cavaliere di Cesare ecc.).
La Sagra delle Regne ("regne" deriva da "gremia", in latino "fasci di spighe", "covoni di grano", ecc.) si tiene a Minturno la seconda domenica di luglio e rappresenta una tradizione di antica origine che affonda le sue radici nei riti pagani della civiltà romana rurale. Con questi riti, i contadini della zona, offrendo in dono i prodotti della terra, intendevano suscitare la benevolenza nelle divinità pagane.
Il rito oggi, dopo secoli di influenza cristiana, pur conservando elementi pagani, è rivolto alla Madonna delle Grazie, che viene ringraziata, e attraverso di essa Dio, per l'abbondanza dei raccolti.
La festa, che si tiene presso la terrazza di Portanova davanti alla chiesa di San Francesco, è caratterizzata dall'esibizione di gruppi folkloristici locali e stranieri, da vivaci danze, e dal rito dei "mitituri" che battono il grano.